Simultaneous Generation of Morphology and Walking Pattern of Biped Walking Robot using Genetic Algorithm : Establishment of the Method for Two-Dimentional Model

ロボットの開発には, 通常, 機構設計, 試作, 再設計を繰り返す手法が用いられるが, 初期の設計段階からロボットの動きを考慮すれば, 再設計の時間と労力を節約できると考えられる。そこで本研究では, 2足歩行ロボットの形態と歩行パターンを同時に, かつ進化的生成することを目的とする。ロボットのモデルは, 単純な多...